根据你的描述,虽然你们没有进行直接的性交,但是精液或前列腺液如果接触到女性生殖道,理论上是有可能导致怀孕的。不过,通过你所描述的情况,怀孕的概率相对较低,因为精子暴露在外界环境中存活能力会降低,且你提到有摩擦到被单和衣物。
然而,要得到更准确的判断,建议你的女朋友在下一次月经周期前,如果有任何异常,比如月经推迟,可以考虑做一个孕检。此外,为了你们的性健康和避免未来的担忧,我建议你们在进行性行为时使用适当的避孕措施,如避孕套。这不仅可以有效预防怀孕,还能减少性传播疾病的风险。
如果你们对性健康或避孕措施有任何疑问,或者在未来遇到类似的担忧,欢迎随时咨询。保持良好的性健康管理是非常重要的,我在这里可以提供帮助和指导。记得,预防总是比治疗更为重要,所以不要犹豫在有需要时寻求专业意见。